ASEA IRB6 S1 - pierwszy model robota na świecie w Żyrardowie :)

Szczęśliwym przypadkiem pozyskałem robota przemysłowego IRB6 S1. Jest to pierwszy na świecie produkowany seryjnie robot przemysłowy elektryczny - wcześniej były tylko roboty działające na zasadzie hydraulicznej.

Na poniższym zdjęciu konstruktor pierwszego robota elektrycznego na świecie, Szwed Björn Weichbrodt pracuje na prototypie robota IRB6, rok 1974.
   

Źródło zdjęcia w z tekstu: https://new.abb.com/news/detail/1839/the-golden-age-of-robotics

Dokładnie takiego samego sprzęta mam w garażu.   Uratowałem go przed przerobieniem na żyletki.

Robot działa, są problemy mechaniczne i elektryczne do rozwiązania. Trzeba doprowadzić go go porządku nie wstawiam zdjęć, bo na razie ledwo robota widać spod kurzu i smarków spoiwa - robot był używany do spawania.

Tutaj na forum o robotach założyłem Treść niewidoczna dla osób niezalogowanych na forum., ten IRB6 jest tak stary, że na razie nikt się nie udziela.

Zastanawiam się co zrobić dalej z robotem - jest to pamiątka technologiczna, każdy inżynier uczy się, że pierwszy robot powstał w ASEA (potem powstało ASEA Brown Boveri - ABB), a niewielu widziało jak wyglądał pierwszy robot i jak kosmiczne miał sterowanie. Robot nie ma monitora, jedynie wyświetlacz z cyframi - tak jak kalkulator i duuużo klawiszy do tworzenia programu Wygląda na to że to będzie wszystko działać.

To jest taki mój garażowy projekt, w wolnym czasie, którego niestety w ogóle ostatnio nie mam Jakby ktoś chciał zobaczyć robota (pomimo że na razie jest "brzydki") czy pomóc coś przy robocie to zapraszam na PW.
⭐⭐Dodano po krótkim czasie⭐⭐
Tutaj filmik, wywiad z konstruktorem robota - jeszcze za życia konstruktora. W tle IRB6

RE: ASEA IRB6 S1 - pierwszy model robota na świecie w Żyrardowie :)

Wstawiam parę zdjęć robota po wstępnym czyszczeniu. Wyjmowałem karty procesorowe, robot ma historycznie pierwszy 8-io bitowy procesor Intel 8008. Intel był wtedy nową firmą, zupełnie nieznaną Potem był Intel 8080 a potem 8086, który był w PC XT, protoplasta Pentium - jakieś 10 lat później, konstrukcja pamięta rok 1972...

   
   
   
   
   
   

RE: ASEA IRB6 S1 - pierwszy model robota na świecie w Żyrardowie :)

Nareszcie mam czas, żeby zająć się robotem. Nie będę opisywał szczegółów, udało mi się uruchomić pneumatykę, dopasować chwytak, sterowanie chwytakiem działa z panelu kontrolnego robota. Zaczynam przygotowywać pierwszą aplikację. Chciałbym, żeby robot układał nakrętki od butelek w napisy. Będzie to potrzebne do filmików reklamowych.

Czyli na stole roboczym są nakrętki do butelek, prawdopodobnie poukładane na tacy o rozmiarach kartki A4. Robot przy użyciu chwytaka pobiera nakrętki po kolei i na drugim stole roboczym układa w napis o ustalonej treści.

Tutaj filmik o dorobieniu sterowania do robota, ktoś miał tylko ramię, a dorobił całe sterowanie. Zadanie mocno trudne, bo taki robot ma podwójne sprężenie zwrotne. Każda oś ma standardowy silnik (nie krokowy), a robot orientuje pozycję osi w przestrzeni za pomocą rezolwera konwertowanego na sygnał cyfrowy o rozdzielczości 256 pozycji (procesor 8-bitowy). Dodatkowo są zainstalowane prądniczki tachometryczne pozwalające sterowaniu poznać aktualną prędkość przemieszczania się ramienia. Kompletny zestaw sygnałów analogowych jest wyprowadzony na podstawie robota, w ramieniu robota nie ma żadnej elektroniki do obsługi sprzężenia zwrotnego ani nawet konwersji sygnału analogowego na cyfrowy - tak jak jest we współczesnych konstrukcjach.

RE: ASEA IRB6 S1 - pierwszy model robota na świecie w Żyrardowie :)

Jeżeli to coś pomoże to wiem gdzie pracuje taki działający

[usunąłem dane kontaktowe]

RE: ASEA IRB6 S1 - pierwszy model robota na świecie w Żyrardowie :)

Tych robotów ASEA zrobiła bardzo dużo. Ważna jest wersja S1 lub S2. Wersja S1 ta co ja mam ma procesor 8-io bitowy (jeden z pierwszych procesorów Intela w ogóle 8 bit, czasy przed PC), natomiast wersja S2 ma sterowanie na dwóch procesorach Motorola 68000 - czyli wydajnościowo dwie 16 bitowe Amigi. Cała szafa sterująca w wersji S2 jest inna, natomiast ramię robota jest dokładnie identyczne.

RE: ASEA IRB6 S1 - pierwszy model robota na świecie w Żyrardowie :)

Udało się pozyskać DTR-kę.  Dokumentacja techniczno-ruchowa robotów IRB-6 i IRB-60. Książka z 1978 roku.  Nakład 200 egzemplarzy, biały kruk. Wstawiam też spis treści.

Jeśli jakiś miłośnik retrorobotyki jest zainteresowany tą książką, to proszę o kontakt, w planie mam zeskanować całość.
           

RE: ASEA IRB6 S1 - pierwszy model robota na świecie w Żyrardowie :)

Jeśli istnieje taka możliwość, to ja bardzo chętnie skorzystam z kopii tej dokumentacji techniczno-ruchowej robotów irb-6 oraz irb-60. Pozdrawiam